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版权声明
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运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安 全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生 的损失负责。
前言
为回报客户，我们将以品质一流的运动控制器、完善的售后服务、高效的技术支持， 帮助您建立自己的控制系统。
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用户通过阅读本手册，能够了解 GT 系列运动控制器的控制功能，掌握运动函数的用 法，熟悉特定控制功能的编程实现。最终，用户可以根据自己特定的控制系统，编制用 户应用程序，实现控制要求。
本编程手册适用于，具有 C 语言编程基础或 Windows 环境下使用动态链接库的基础， 同时具有一定运动控制工作经验，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的工程开发 人员。
本手册分两部分。第一部分 编程说明，主要讲述 GT 系列运动控制器的各种控制功 能以及相应的编程实现。第二部分 接口库函数说明，主要给出 GT 系列运动控制器接口 函数的函数原型、函数说明及函数调用。
本手册所有例程在除特别声明外，凡 DOS 例程全部使用 Borland C3.1 编写，凡 Windows 例程全部使用 VC++6.0 编写。
关于 GT 系列运动控制器的安装和调试，请参见随产品配套的《 GT 系列运动控制器 用户手册》。
目 录
| 第一章 运动控制器函数库的使用-------------------------------------------------- 1 |
|---|
| 1.1DOS系统下函数库的使用-------------------------------------------------- 1 |
| 1.2Windows系统下动态链接库的使用------------------------------------------- 1 |
| 1.2.1 VC中的使用------------------------------------------------------ 2 |
| 1.2.2 VB中的使用------------------------------------------------------ 2 |
| 1.2.3 Delphi中的使用-------------------------------------------------- 2 |
| 第二章 命令返回值及其意义------------------------------------------------------ 3 |
| 2.1 命令(库函数)返回值---------------------------------------------------- 3 |
| 2.2 命令错误寄存器-------------------------------------------------------- 4 |
| 第三章 控制系统初始化---------------------------------------------------------- 6 |
| 3.1 运动控制器初始化------------------------------------------------------ 6 |
| 3.1.1 函数列表-------------------------------------------------------- 6 |
| 3.1.2 例程------------------------------------------------------------ 6 |
| 3.1.3 重点说明-------------------------------------------------------- 7 |
| 3.2 专用输入信号参数设置-------------------------------------------------- 8 |
| 3.2.1 函数列表-------------------------------------------------------- 8 |
| 3.2.2 例程----------------------------------------------------------- 8 |
| 3.2.3 重点说明-------------------------------------------------------- 9 |
| 3.3 运动控制轴初始化----------------------------------------------------- 10 |
| 3.3.1 函数列表------------------------------------------------------ 10 |
| 3.3.2 例程----------------------------------------------------------- 10 |
| 3.2.3 重点说明------------------------------------------------------ 12 |
| 第四章 单轴运动-------------------------------------------------------------- 16 |
| 4.1 运动控制模式选择及相应运动参数设置----------------------------------- 16 |
| 4.1.1 S-曲线模式---------------------------------------------------- 16 |
| 4.1.1.1 函数列表------------------------------------------------ 16 |
| 4.1.1.2 例程---------------------------------------------------- 16 |
| 4.1.1.3 重点说明------------------------------------------------ 17 |
| 4.1.2 梯形曲线模式-------------------------------------------------- 18 |
| 4.1.2.1 函数列表------------------------------------------------ 18 |
| 4.1.2.2 例程---------------------------------------------------- 18 |
| 4.1.2.3 重点说明------------------------------------------------ 19 |
| 4.1.3 速度控制模式-------------------------------------------------- 20 |
| 4.1.3.1 函数列表------------------------------------------------ 20 |
| 4.1.3.2 例程---------------------------------------------------- 20 |
| 4.1.3.3 重点说明------------------------------------------------ 20 |
I
目 录
| 4.1.4 电子齿轮模式-------------------------------------------------- 21 |
|---|
| 4.1.4.1 函数列表------------------------------------------------ 21 |
4.1.4.2 例程---------------------------------------------------- 21 |
| 4.1.4.3 重点说明------------------------------------------------ 21 |
| 4.2 单轴运动停止--------------------------------------------------------- 22 |
| 4.2.1 函数列表------------------------------------------------------ 22 |
| 4.2.2 例程---------------------------------------------------------- 22 |
| 4.2.3 重点说明------------------------------------------------------ 23 |
| 4.3 单轴参数设置和刷新--------------------------------------------------- 23 |
| 4.3.1 普通参数刷新--------------------------------------------------- 24 |
| 4.3.1.1 函数列表------------------------------------------------ 24 |
| 4.3.1.2 例程---------------------------------------------------- 24 |
| 4.3.2 断点参数自动刷新----------------------------------------------- 25 |
| 4.3.2.1 正向目标位置断点---------------------------------------- 26 |
| 4.3.2.2 负向目标位置断点---------------------------------------- 27 |
| 4.3.2.3 轴运动完成事件断点-------------------------------------- 27 |
| 4.3.2.4 原点开关触发事件断点------------------------------------ 28 |
| 4.4 单轴设置目标位置、实际位置------------------------------------------- 29 |
| 4.4.1 函数列表------------------------------------------------------ 29 |
| 4.4.2 重点说明------------------------------------------------------ 29 |
| 4.5 单轴状态------------------------------------------------------------- 30 |
| 4.5.1 轴状态寄存器-------------------------------------------------- 30 |
| 4.5.1.1 寄存器定义---------------------------------------------- 30 |
| 4.5.1.2 说明---------------------------------------------------- 31 |
| 4.5.2 轴模式寄存器-------------------------------------------------- 31 |
| 第五章 多轴协调运动---------------------------------------------------------- 33 |
| 5.1 坐标映射------------------------------------------------------------- 33 |
| 5.2 坐标系运动合成速度、合成加速度设置----------------------------------- 37 |
| 5.2.1 函数列表------------------------------------------------------ 37 |
| 5.2.2 例程---------------------------------------------------------- 37 |
| 5.2.3 重点说明------------------------------------------------------ 37 |
| 5.3 坐标系轨迹运动设置--------------------------------------------------- 38 |
| 5.3.1 函数列表------------------------------------------------------ 38 |
| 5.3.2 例程---------------------------------------------------------- 38 |
| 5.3.3 重点说明------------------------------------------------------ 39 |
| 5.4 多段坐标系轨迹连续运动实现------------------------------------------- 39 |
| 5.4.1 坐标系运动命令存入缓冲区-------------------------------------- 40 |
| 5.4.1.1 函数列表------------------------------------------------ 40 |
5.4.1.2 重点说明------------------------------------------------ 41 |
| 5.4.2 启动、停止缓冲区中的坐标系运动命令----------------------------- 42 |
| 5.4.2.1 函数列表------------------------------------------------ 42 |
| 5.4.2.2 例程---------------------------------------------------- 42 |
| 5.4.2.3 重点说明------------------------------------------------ 43 |
| 5.4.3 多轴协调运动轨迹速度规划策略----------------------------------- 43 |
II
目 录
| 5.4.4 连续轨迹运动中断点的信息-------------------------------------- 44 |
|---|
| 5.4.5 坐标系状态寄存器---------------------------------------------- 45 |
| 第六章 Home/Index高速捕获---------------------------------------------------- 47 |
| 第七章 安全机制及相应处理---------------------------------------------------- 50 |
| 7.1 控制轴运动错误监测及状态恢复----------------------------------------- 50 |
| 7.2 控制轴驱动器报警处理------------------------------------------------- 50 |
| 7.3 限位状态处理--------------------------------------------------------- 51 |
| 第八章 中断------------------------------------------------------------------ 52 |
| 8.1 DOS系统下中断处理---------------------------------------------------- 52 |
| 8.2 WINDOWS98/2000/NT系统下中断处理-------------------------------------- 55 |
| 8.2.1 事件同步机制-------------------------------------------------- 55 |
| 8.2.2 中断预处理机制------------------------------------------------ 57 |
| 第九章 通用数字量I/O --------------------------------------------------------- 60 |
| 第十章 函数列表-------------------------------------------------------------- 61 |
| 第十一章 函数说明------------------------------------------------------------ 66 |
| GT_AbptStp ---------------------------------------------------------- 66 |
| GT_AddList ---------------------------------------------------------- 66 |
| GT_ArcXYP ----------------------------------------------------------- 67 |
GT_ArcYZ ------------------------------------------------------------ 68 |
| GT_ArcYZP ----------------------------------------------------------- 68 |
| GT_ArcZX ------------------------------------------------------------ 69 |
| GT_ArcZXP ----------------------------------------------------------- 69 |
GT_AuStpOff --------------------------------------------------------- 70 |
| GT_AuStpOn ---------------------------------------------------------- 70 |
| GT_AuUpdtOff -------------------------------------------------------- 71 |
| GT_AuUpdtOn --------------------------------------------------------- 71 |
| GT_Axis ------------------------------------------------------------- 71 |
| GT_AxisI ------------------------------------------------------------ 72 |
| GT_AxisOff ---------------------------------------------------------- 73 |
| GT_AxisOn ----------------------------------------------------------- 73 |
| GT_BrkOff ----------------------------------------------------------- 73 |
| GT_CaptHome --------------------------------------------------------- 74 |
GT_CaptIndex -------------------------------------------------------- 74 |
GT_CaptProb --------------------------------------------------------- 75 |
| GT_Close ------------------------------------------------------------ 76 |
| GT_CloseLp ---------------------------------------------------------- 76 |
| GT_ClearInt --------------------------------------------------------- 76 |
| GT_ClrEncPos -------------------------------------------------------- 77 |
| GT_ClrSts ----------------------------------------------------------- 77 |
III
目 录
| GT_CrdAuStpOff ------------------------------------------------------ 78 |
|---|
| GT_CtrlMode --------------------------------------------------------- 79 |
| GT_CrdAuStpOn ------------------------------------------------------- 79 |
| GT_DrvRst ----------------------------------------------------------- 79 |
| GT_EncPos ----------------------------------------------------------- 80 |
| GT_EncSns ----------------------------------------------------------- 80 |
| GT_EncVel ----------------------------------------------------------- 81 |
| GT_EndList ---------------------------------------------------------- 81 |
| GT_EStpMtn ---------------------------------------------------------- 82 |
| GT_EvntIntr --------------------------------------------------------- 82 |
| GT_ExInpt ----------------------------------------------------------- 82 |
| GT_ExOpt ------------------------------------------------------------ 83 |
| GT_ExOptBit（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 84 |
| GT_GetExOpt (Firmware版本为Ver2.50 或者以上的) ----------------------- 84 |
| GT_ExtBrk ----------------------------------------------------------- 84 |
| GT_GetAcc ----------------------------------------------------------- 85 |
| GT_GetAccLmt -------------------------------------------------------- 85 |
| GT_GetAdc ----------------------------------------------------------- 85 |
| GT_GetAddr ---------------------------------------------------------- 86 |
| GT_GetAtlErr -------------------------------------------------------- 86 |
| GT_GetAtlPos -------------------------------------------------------- 87 |
| GT_GetBgCommandResult ----------------------------------------------- 87 |
| GT_GetBrkCn --------------------------------------------------------- 87 |
| GT_GetBrkPnt -------------------------------------------------------- 87 |
| GT_GetCapt ---------------------------------------------------------- 88 |
| GT_GetCmdSts -------------------------------------------------------- 88 |
| GT_GetCrdSts -------------------------------------------------------- 90 |
| GT_GetCurrentCardNo ------------------------------------------------- 91 |
| GT_GetClock（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 91 |
| GT_GetEncCapt ------------------------------------------------------- 91 |
| GT_GetEncSts -------------------------------------------------------- 91 |
| GT_GetILmt ---------------------------------------------------------- 92 |
| GT_GetIntgr --------------------------------------------------------- 92 |
| GT_GetIntr ---------------------------------------------------------- 92 |
| GT_GetIntrMsk ------------------------------------------------------- 92 |
| GT_GetIntrTm -------------------------------------------------------- 93 |
| GT_GetJerk ---------------------------------------------------------- 93 |
| GT_GetKaff ---------------------------------------------------------- 93 |
| GT_GetKd ------------------------------------------------------------ 93 |
GT_GetKi ------------------------------------------------------------ 93 |
| GT_GetKp ------------------------------------------------------------ 94 |
| GT_GetKvff ---------------------------------------------------------- 94 |
| GT_GetLmtSwt -------------------------------------------------------- 94 |
| GT_GetMAcc ----------------------------------------------------------- 94 |
| GT_GetMode ---------------------------------------------------------- 95 |
IV
目 录
| GT_GetMtnNm --------------------------------------------------------- 95 |
|---|
| GT_GetMtrBias -------------------------------------------------------- 95 |
| GT_GetMtrCmd --------------------------------------------------------- 95 |
| GT_GetMtrLmt -------------------------------------------------------- 96 |
| GT_GetPos ----------------------------------------------------------- 96 |
| GT_GetPosErr --------------------------------------------------------- 96 |
| GT_GetPrfPnt --------------------------------------------------------- 96 |
| GT_GetRatio --------------------------------------------------------- 97 |
| GT_GetSmplTm --------------------------------------------------------- 97 |
| GT_GetSts ------------------------------------------------------------ 97 |
| GT_GetStsEx（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 98 |
| GT_GetSynVel -------------------------------------------------------- 98 |
| GT_GetVel ----------------------------------------------------------- 98 |
| GT_GetPrfVel（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）--------------------- 98 |
| GT_GetPrfPos（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）--------------------- 98 |
| GT_GetAtlVel（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）--------------------- 98 |
| GT_GetCrdVel（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）--------------------- 99 |
| GT_HardRst ---------------------------------------------------------- 99 |
| GT_Home ------------------------------------------------------------- 99 |
| GT_GetHomeSwt（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）------------------- 100 |
| GT_HookIsr --------------------------------------------------------- 100 |
| GT_Index ----------------------------------------------------------- 100 |
| GT_LmtSns ---------------------------------------------------------- 101 |
| GT_HomeSns（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 101 |
| GT_AlarmOff（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）--------------------- 102 |
| GT_AlarmOn（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 102 |
| GT_LmtsOff --------------------------------------------------------- 102 |
| GT_LmtsOn ---------------------------------------------------------- 102 |
| GT_LnXY ------------------------------------------------------------ 102 |
| GT_LnXYZ ----------------------------------------------------------- 103 |
| GT_LnXYZA ---------------------------------------------------------- 103 |
| GT_MapAxis --------------------------------------------------------- 104 |
| GT_MltiUpdt -------------------------------------------------------- 104 |
| GT_MtnBrk ---------------------------------------------------------- 105 |
| GT_MvXY ------------------------------------------------------------ 106 |
| GT_MvXYZ ----------------------------------------------------------- 106 |
| GT_MvXYZA ---------------------------------------------------------- 106 |
| GT_NegBrk ---------------------------------------------------------- 107 |
| GT_OpenLp ---------------------------------------------------------- 107 |
GT_Open ------------------------------------------------------------ 107 |
| GT_Open ------------------------------------------------------------- 107 |
| GT_PosBrk ---------------------------------------------------------- 108 |
| GT_PrflG ----------------------------------------------------------- 108 |
| GT_PrflS ------------------------------------------------------------ 108 |
| GT_PrflT ----------------------------------------------------------- 109 |
V
目 录
| GT_PrflV ------------------------------------------------------------ 109 |
|---|
| GT_Reset ----------------------------------------------------------- 110 |
| GT_RstIntr --------------------------------------------------------- 110 |
| GT_RstSts ---------------------------------------------------------- 111 |
| GT_SetAcc ---------------------------------------------------------- 111 |
| GT_SetAccLmt -------------------------------------------------------- 111 |
| GT_SetAdcChn -------------------------------------------------------- 111 |
| GT_SetAddr ---------------------------------------------------------- 111 |
| GT_SetAtlPos ------------------------------------------------------- 112 |
| GT_SetBgCommandSet -------------------------------------------------- 112 |
| GT_SetBrkCn --------------------------------------------------------- 113 |
| GT_SetEncCapt ------------------------------------------------------ 114 |
| GT_SetILmt ---------------------------------------------------------- 114 |
| GT_SetIntrMsk ------------------------------------------------------- 114 |
| GT_SetIntrTm ------------------------------------------------------- 115 |
| GT_SetIntSyncEvent -------------------------------------------------- 115 |
| GT_SetJerk ---------------------------------------------------------- 116 |
| GT_SetKaff ---------------------------------------------------------- 116 |
| GT_SetKaffEx（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）-------------------- 116 |
| GT_SetKd ------------------------------------------------------------ 116 |
| GT_SetKdEx（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 117 |
| GT_SetKi ------------------------------------------------------------ 117 |
| GT_SetKiEx（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）---------------------- 117 |
| GT_SetKp ------------------------------------------------------------ 117 |
| GT_SetKpEx（Firmware版本为Ver2.50 以上的）-------------------------- 117 |
| GT_SetKvff ---------------------------------------------------------- 118 |
| GT_SetKvffEx（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）-------------------- 118 |
| GT_SetMAcc --------------------------------------------------------- 118 |
| GT_SetMtrBias ------------------------------------------------------ 118 |
| GT_SetMtrCmd ------------------------------------------------------- 119 |
| GT_SetMtrLmt ------------------------------------------------------- 119 |
| GT_SetPos ---------------------------------------------------------- 119 |
| GT_SetPosErr ------------------------------------------------------- 119 |
| GT_SetRatio --------------------------------------------------------- 119 |
| GT_SetSmplTm ------------------------------------------------------- 120 |
| GT_SetSynAcc ------------------------------------------------------- 120 |
| GT_SetSynVel ------------------------------------------------------- 120 |
| GT_SetTime ---------------------------------------------------------- 120 |
| GT_TmrIntr --------------------------------------------------------- 121 |
GT_SetVel ---------------------------------------------------------- 121 |
| GT_SetVelMul -------------------------------------------------------- 121 |
| GT_SmthStp ---------------------------------------------------------- 121 |
| GT_StepDir --------------------------------------------------------- 122 |
| GT_StepPulse ------------------------------------------------------- 122 |
| GT_StpMtn ----------------------------------------------------------- 122 |
VI
| GT_StrtList --------------------------------------------------------- 122 |
|---|
| GT_StrtMtn ---------------------------------------------------------- 122 |
| GT_SwitchtoCardNo -------------------------------------------------- 123 |
| GT_SynchPos --------------------------------------------------------- 123 |
| GT_UnhookIsr -------------------------------------------------------- 123 |
| GT_Update ---------------------------------------------------------- 124 |
| GT_ZeroPos ---------------------------------------------------------- 124 |
| GT_ProbStopOn（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）------------------- 124 |
| GT_ProbStopOff（Firmware版本为Ver2.50 或者以上的）------------------ 124 |
VII
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