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ZSD-U1 系列交流伺服用户手册

深圳市正合智能控制技术有限公司Shenzhen Zhenghe Intelligent Control Technology Co.,Ltd

ZHICT

前言

感谢您使用 ZSD-U1 系列交流伺服驱动器产品。

ZSD-U1系列产品是基于脉冲控制可配增量式光电编码器的标准伺服驱动器系列产品。上位机软件采用RS-232通信和RS-485通信，总线控制可选MODUBS总线。同时，该产品具有增益切换、陷波滤波器、手动制振滤波器、内部点到点控制、12位模拟输入、三种脉冲模式等功能。

ZSD-U1驱动器通过电磁兼容性整体设计，既满足较强抗电磁干扰能力，也满足用户对应用场所的低噪音、低电磁干扰的环保要求。

本说明书提供用户安装配线、参数设定、故障诊断和排除及日常维护相关注意事项。为确保能正确安装及操作ZSD-U1驱动器，发挥其优越性能，请在装机之前，仔细阅读本说明书。

如果最终使用为军事单位，或将本产品用于兵器制造等用途时，本产品将列入《中华人共和国对外贸易法》规定的出口产品管制对象，在出口时，需要进行严格审查，并办所需的出口手续。

本公司保留对产品不断改进的权利，恕不另行通知。

版本：V1.2

修订日期：2018年04月

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

前言■

注意事项

驱动器安全标识：

Read manual careful and follw the direction.

务必在阅读使用说明书后，按其步骤操作！

Disconnect all power and wait 15min, before servicing, may cause electric shock.

通电中或断电15分钟内，请勿接触端子，有触电危险！

Don`t touch heatsink, May cause burn.

请勿接触散热片，有烫伤危险！

Contact current up to 0. 5mA, Before use must be reliable grouding

请勿接触散热片，有烫伤危险！

安全标记呈现在伺服驱动器的侧面上。使用伺服驱动器时要遵守这些指导。

安装、配线、操作、维护及检查时应注意以下安全注意事项：

请确认交流电源电压与伺服驱动器的额定电压是否一致，否则有起火、损坏驱动器的危险。

●禁止将输入电源线接到输出端子上，否则会损坏驱动器。

●不能对驱动器进行绝缘耐压测试，不能使用兆欧表测试驱动器的控制回路。

●必须按正确的相序连接驱动器与电机，否则会引起驱动器故障或损坏驱动器。

●伺服电机试运行前，为避免意外，请先脱开电机负载，单独运行电机。

●机械开始运转前，请确认可以随时通过急停开关将电源与驱动器断开。

运行前需要设置相应参数，否则由于负载原因驱动器可能运行不正常或出现不能预期的动作。

●请电气工程师进行配线作业，否则有触电或火灾危险。

请勿直接触摸导电部件，驱动器的输出线切勿与外壳连接或短路，否则有触电或短路危险。

● 断开电源并等待15分钟后，再对驱动器重新配线，否则有触电危险。

●接触电流可达0.5mA，务必采取可靠接地措施，否则有触电危险。

● 运行中，请不要触摸散热器或外接的制动电阻，否则可能会由于高温而发生烫伤事故。

请务必安装过流保护器，漏电流保护器以及急停装置，配线完成后请务必确认其有效，否则可能有电击，受伤，火灾危险。

● 驱动器运行时泄漏电流可能超过3.5mA，务必采用可靠接地并保证接地电阻小于10Ω，

PE接地导体的导电性能和相导体的导电能力相同（采用相同的截面积）。

驱动器内元器件含有重金属，报废后必须将驱动器作为工业废物处理。

■注意事项

ZSD-U1系列交流伺服驱动器

第1 章产品概述... …7
1.1 产品检查... ..7
1.2 伺服驱动器..... ...8
1.2.1 驱动器概述……………………………………………………………8
1.2.2 驱动器外观.. ...9

2.3 驱动器命名…………………………………………………………………………… ....10
1.2.4 驱动器铭牌... .... 10
1.2.5 驱动器配置规格....... ...11
1.3 伺服电机......
1.3.1 伺服电机命名. ....12
1.3.2 伺服电机铭牌.. …12
1.3.3 电机标准规格.. … .....13
第2章伺服系统安装与尺寸图...
2.1 伺服驱动器的安装. . . . 14
2.1.1 安装环境条件... .......14
2.1.2 安装方法..... 14
2.1.3 多台伺服驱动器安装.. ....15
2.3 伺服电机的安装.. .. . 18
2.2.1 安装环境条件....
2.2.2 电机旋转方向定义……………………………………………18
2.2.3伺服电机外形尺寸图........ ....19
第3章接线……………………………………………………………………25
3.1 整机配线图.... ...25
3.1.2 接线要求... ...26
3.2.1 端口介绍……………………………26
3.2.2 端口详细说明.... ...27
3.3 伺服驱动器接线图.........
3.3.1 ZSD-U1 伺服驱动接线图.... ... 29
3.4 伺服驱动器控制信号端子 CN1 连接. ...30
3.4.1 位置指令输入信号...
3.4.2 数字输入接口.. ....35
3.4.3 数字输出接口 ...
3.4.4编码器分频输出信号…… ....38
3.4.5模拟量输入信号... ...39
第4章数码面板.....
4.1 伺服面板组成及各部分功能..... ..40
4.2 按键操作..
4.3 参数设置.. . . 41
4.3.1 密码的输入与修改..
4.3.2 参数设置. ..42
4.3.3 参数保存.. 42
4.3.4参数初始化.. 43
4.3.5 状态监视.... . 43
第5章参数
5.1 参数详解表.. . 44
第6章运转…
6.1 伺服系统的 JOG 控制. .. 61
6.2 伺服系统的位置控制.... ..62
6.3 伺服系统的速度控制.......
6.4 伺服系统的转矩控制.... .. 63
6.5 伺服系统的内部速度控制.... .. 64
6.6 伺服系统的内部四段位置控制........ . 64
第7章错误报警... .. 65
报警一览表. .65
第8章调试..... 67
8.1 工作时序. .. 67
8.1.2 电源接通时序.... ... 67
8.1.3伺服下电时序. 67
8.2 机械制动刹车 BRAK 的使用.... .. 68
8.3 调试. 68
8.3.1增益和刚性调试. .. 68
8.3.2 基本参数调试图... .. 69
8.3.3 位置分辨率和电子齿轮的设置.... .70
8.3.4 伺服启停特性调试... . 71
第9章通讯功能... .72
9.1 通讯线的连接.. . 72
9.2 通讯前准备工作.. . 73
9.3 通讯.. 73
9.4 MODBUS 协议... .75
9.4.1 通信帧结构. 75
9.4.2 通信帧错误校验方式...........
9.4.3 常用操作命令..... .. 78
9.4.4 状态量监视. 78
9.5 通讯过程中问题及其解决方法......... .. 78
附页..
电机动力电缆配线.... .. 79
1.1 电机动力线颜色区分. 79
1.2 电机动力线选配表. 79
电机编码器电缆配线. 80
2.1 编码器线定义表... 80
2.2 电机编码器线选配表.. .80
电机制动器配线. . 81
3.1 制动器插头... .81
3.2制动器配线... . 81

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

目录■

■目录

ZSD-U1系列交流伺服驱动器

第1章产品概述

1.1 产品检查

本公司产品在出厂之前均做过完整的功能、稳定性等测试，为防止产品在运送的过程中因疏忽导致的不正常，拆封后请详细检查下列事项：

确认项目	参考方法
是否为所欲购买的产品	请通过伺服电机、驱动器的表面铭牌标识。
伺服电机转轴是否运转平顺	能用手轻轻转动，但是“带制动器的电机”不能转动。
伺服驱动器和伺服电机的外观是否损伤	目测外表是否有任何损坏或者刮伤，有损伤的请勿接线上电。
是否有松脱的螺丝？	观察是否有螺丝未锁紧或者脱落

（1）伺服驱动器和伺服电机。

(2)一条UVW电机动力线，红(U)、白(V)、蓝(W)依序锁到驱动器对应的端子上。

(3)一条带DB15连接器的编码器信号线，一端与电机编码器端子相接，另一端连接至驱动器的CN2。

(4) 一个用于 CN1 使用的 44PIN 连接器。

（5）用于CN3连接的 6PIN连接器（选购）

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

第1章产品概述■

1.2 伺服驱动器

1.2.1 驱动器概述

ZSD-U1 系列

SIZE A

SIZE B

SIZE C

SIZE B

SIZE C

SIZE D

0.2KW

0.4KW

0.75KW

1.2KW

1.5KW

2.0KW

2.4KW

1.0KW

1.5KW

2.3KW

2.6KW

3.0KW

4.5KW

5.5KW

电源

相数/电压

单相AC200V~240V，+10%~-15%，50/60Hz

三相AC380V~440V，+10%~-15%，50/60Hz

输入电流(Ams)

1.9

3.2

6.8

8.8

10.3

2.2

2.9

3.5

4.6

5.5

连续输出电流(Ams)

1.6

2.8

4.5

5.1

7.3

8.5

3.3

4.5

5.6

7.3

8.5

冷却

方式

自然

风扇

自然

风扇

编码器分辨率

10000脉冲/转

主回

路控制方式

SVPWM

操控

模式

手动/自动

泄放

电阻

内置（连续大惯量负载时，参考外部制动电阻选型规范）

位置控制

控制输入

1、脉冲清零 2、指令脉冲输入禁止

控制输出

定位完成信号输出

脉冲输入

最大脉冲频率

差分输入最 4Mpps，集电极开路输入200Kpps

脉冲输入方式

1、脉冲+方向 2、CW+CCW 3、A相+B相

电子齿轮比

1/1000~1000倍

滤波器

指令平滑滤波器

模拟量输入

转矩限制输入

可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制

脉冲输出

可进行编码器分辨率以下任意分辨设定

速度控制

控制输入

内部速度指令选择：1、内部速度指令选择 2、内部速度指令选择 3、零速钳位

控制输出

速度到达信号输出

模拟量输入

速度指令输入

可通过模拟量电压+/-10V输入做为速度指令输入

扭矩限制输入

可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制

内部速度指令

可根据外部输入端子选择内部8段速度

速度指令加减速设定

可单独设定可减速时间及 S曲线加减速

扭矩模式

控制输入

零速钳位输入

控制输出

转矩到达信号输出

模拟量输入

转矩指令输入

可通过模拟量电压+/-10V输入做为转矩指令输入

速度限制输入

可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制

速度限制

可通过参数设定限制

转矩指令滤波

转矩输入指令一次滤波

通讯

接口

RS232/RS485（MODBUS协议）

保护

过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障、存储器故障、偏差过大等

环境

温度

工作温度：0-45℃，存储温度：-20-80℃（不冻结）

湿度

工作/保存≤90%RH（无凝露）

IP 等级

IP20

海拔

海拔<1000米

振动

振动≤5.88m/s2，10~60Hz（不允许工作在共振点）

■第1章产品概述

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

1.2.2 驱动器外观

电源指示灯：若指示灯亮，表示此时控制电压正常

控制回路电源：L1C、L2C供给单相100~230VAC，50Hz/60H 电源

主回路电源：L1、L2 供给单相200~230VAC,50Hz/60H 电源

伺服电机输出：与伺服电机动力线的U、V、W。不可与主控制电源连接，否则烧毁驱动器

内、外部再生电阻：1）使用外部再生电阻时，P、C端接电阻，P、D端开路2）使用内部再生电阻时，P、C端开路，P、D端短接

散热座：
固定伺服驱动器和
接地端

显示部分：6 位七段 LED 显示伺服状态和参数

按键操作：
操作参数设定
MODE：模式设置和切换
UP：显示部分加1DOWN：显示部分减1
SET：确定设定键

控制连接端子：与 PLC 或者控制器连接IO控制、模拟量输入

编码器输入：与伺服电机的编码器信号器连接

通讯连接：
与个人电脑或者控
制器

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

第1章产品概述■

1.2.3 驱动器命名

1.2.4 驱动器铭牌

■第1章产品概述

ZSD-U1 系列交流伺服驱动器

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