盟立SD系列伺服驱动器操作手册2011.pdf

目录

CONTENTS

1前言…………………………………………………………………………1
1.1开箱……………………………………………………………………………1
1.2 使用上注意事项………………………………………1
1.3 适用伺服马达…………………………………………………………1
14注意事项…………………1
1.5 安装……………………………………………………………………2
2 驱动器介绍…………………………………………………………………………3
2.1 驱动器外观及面板说明………………………………………………3
2.2 驱动器规格…………………………………………………………4
2.3外形尺寸…………………………………5
2.4 马达联机示意图…………………………………………7
2.4.1 SD15/SD20…………………………………………………………7
2.4.2 SD30/SD50/SD75 ………………………………………………………7
3接线 ……………………………………………………8
3.1 CN1 控制器接头………………………………………………………8
3.2 编码器接头………………………………………………………11
3.3 CN1及CN2电路图………………………………………………………12
3.4 RS232接头…………………………………………………………………12
4 面板操作……………………………………………………………14
4.1 辅助功能模式…………………………………………………………………15
4.1.1 报警追溯模式之操作……………………………………15
4.1.2 清除报警追溯资料……………………………………………15
4.1.3 寸动功能……………………………………………………16
4.1.4 检查软件版本……………………………………………17
4.1.5 重新开机(RESET)…………………………………………17
4.1.6 输入接点显示……………………………18
4.1.7 输出接点显示………………………………………………19
4.1.8 参数36~39 自动设定步骤…………………………………19
4.1.9 参数36~39 自动设定步骤二…………………………20
4.1.10 使用者参数初始设定………………………………………21
4.1.11 Fn7/Fn8/Fn9 功能锁住与开放………………………………21
4.2 使用者参数设定模式………………………………………22
4.3 监视模式………………………………………………………………30
4.4 报警号码显示…………………………………………………………32
附录一电子齿轮比计算方法…………………………………………33
附录二RS232 联机…………………34
附录三标准接线……………………………………………38

前言

前言

1. 前言

这次承蒙惠购AC servo SD系列产品，至为感谢。SD系列是全数字伺服技术的驱动器，搭配伺服马达，得以构成高精度，多功能的伺服系统。安全上也有充分的考量，但若操作使用法错误，就会发生意想不到的事故，或使产品寿命、性能降低。在使用之前，请务必熟读操作手册，以期正确操作，并希望能将本系列的性能加以充分的利用。

操作手册的第2章说明如何用驱动器上的面板来做一些特殊功能(FN)一如jog、reset等，设定使用者参数值(PN)，和监视动态数据(DN)。第3章说明配线方法。第4章是驱动器尺寸图。第5章是驱动器规格。

1.1开箱

打开包装后，请检查下列各项：

(1)现品是否为订制品无误，并确认伺服马达及伺服驱动器的型名。

(2)请确认是否有运送过程中之破损之处，外观上有无异常。

1.2 使用上注意事项

(1)搬运请利用原来之包装箱，希望勿使驱动器破损，请小心处理。

(2)在驱动器的塑料箱上，请勿用力过猛。

1.3 适用伺服马达

SD系列伺服驱动器，是设计与伺服马达组合来使用的。所用要的伺服驱动器与伺服马达容量是否一致，请在驱动器规格表确认(第5章)。

1.4 注意事项

1. 在驱动器上使用大容量电解电容器，即使开关电源，内部回路也是被高压所充电。必须用手接触端子台的端子，及驱动器内部时，请在切断电源后，至少放置10分钟以上，始可进行作业。

2. 电源投入的时候，为避免不小心的错误动作等，绝对不要靠近马达及机械。

3. 长时间不使用时，必须切断电源。

4. 为防止漏电，请将马达地线接在驱动器FG接脚，并将FG接头接在第三种接地以上，同时机械也以单点接地。

1.5 安装

1. 安装场所

(1)安装于配电盘内时

由于盘内所藏的机械之发热与配电盘的大小，会造成配电盘内温度会变得比周围温度高，因此必须考虑冷却。请让驱动器的周围温度在保持55℃以下。特别是多轴使用时应多加注意。

(2)附近有发热体时

在高温中使用驱动器，不仅使寿命显著降低，同时也会造成故障，针对对流、辐射造成的温度上升，请考虑冷却方式，盘内配置，以保持驱动器的周围温度在保持55℃以下。

(3)附近有振动源时

请使用振动吸收器，防振橡胶，来做驱动器的防振支撑。

(4)在过苛的环境使用时

在腐蚀性气体潮湿、灰尘、金属粉等很多的环境，或接触到水，研磨液时，会造成驱动器的故障，应予避免。

(5) 附近有噪声时

有大型磁性开关，溶接机时，噪声会让驱动器的电源线或控制线干扰，造成错误动作，故须考虑驱动器的配置与配线，并加上噪声滤波器，防止噪声发生。建议的电源滤波器：

单相：DEL TA 06DP C W5

控制线尤其易受噪声的影响，而导致错误动作，事故发生。还有，若插入噪声滤波器，会增加泄漏电流，造成困扰，则应在驱动器的输入部装入绝缘变压器。

2. 安装方法

(1) 安装方向

驱动器的正确安装方向为垂直站立。

(2) 安装部位

后面安装部有四处，请以M5螺丝确实固定。

(3) 安装间隔

驱动器间的间隔，与其它装置、墙壁的间隔，要有充分的空间分隔，期能提高寿命，并尽可能防止故障。

(4) 防止异物混入

在组装控制盘时，要注意勿将钻孔屑混入驱动器内。

|1

2|

2. 驱动器介绍

2.1 驱动器外观及面板说明

2.2 驱动器规格

规格				说 明
驱动器型式				SD15	SD20	SD30	SD50	SD75
马达额定线电流≤				2.8A	3.8A	5.7A	9.4A	14.1A
入力电源				AC180V~240V单相50/60Hz		AC180V~240V三相50/60Hz
编码器型式				增量型
周围环境		温度		使用温度: 0~50°C；保存温度-20~80°C
		湿度		使用/保存湿度85% RH 以下
		振动		0.5G 以下
控制模式				位置/速度/扭力
位置控制	指令入力型态			正/逆转Pulse，符号+Pulse，A/B相Pulse
	最大入力			500kpps
	电子齿轮比			1/127≤A/B≤127(A&B:1~10000)
	位置平滑滤波			时间常数由0~10000m s
	位置定位			0~32767 Pulses
速度控制	速度入力指令			0~±10V(由马达出力轴看CCW方向为+V入力)
	内部速度指令			由内部参数可设定3种速度
	直线加减速			时间由内部参数可设定10ms~10000ms 可设定有效/无效
	零速度判定			0~255rpm
	速度到达判定			内部参数可设定由0~额定转速
	伺服锁定			内部参数可设定有效/无效
	内部扭力限制			0~300%之额定扭力
扭力控制	扭力入力指令			0~±10V(正电压限制正扭力)
	扭力指令滤波			时间常数由0~10000m s
	速度限制		外部入力	0~10V(规格转速)
			内部设定	可设定由0至规格转速
手动运转				可用面板操作
错误讯息				可记忆10组过去发生错误历史
过行程禁止				正或负行程禁止(过行程时Power输出Disable或Holding)
模拟监测输出信号				速度及扭力(电流)，共两点检出
编码器信号输出				A，B，C Phase line driver 输出
编码器输出分周比				1/N:N=1~16
面板				5-digits ELD display,4键
其他		入力端子		伺服ON，警报重置，正逆转禁止，控制模式切换，外部扭力限制，紧急停止，指令脉冲停止等
		出力端子		伺服Ready，警报，完成定位，速度到达，零速度检出，编码器输出等
通讯机能(RS232)				参数设定，执行状态监测显示

2.1驱动器外观及面板说明

2.2驱动器规格

|3

4|

2.3外形尺寸图

2.3 外形尺寸图

2.3外形尺寸图

|5

6|

2.4.2 SD30/SD50/SD75

2.4马达联机示意图

2.4 马达联机示意图

2.4.1 SD15/SD20

建议的电源滤波器：
SD15/20: DELTA 06DPCW5
SD30: DELTA 08TDS4W4
SD50:DELTA16TDS4W4
SD75: DELTA 24TDS4W4

3. 接线

3.1 CN1 控制器接头

*适用模式栏内的符号，P为位置控制，S为速度控制，T为扭力控制，A为全部适用。

*输入输出回路界面请参考3.3节CN1及CN2电路图

Pinno	信号名称	符号	适应mode		功能
1	伺服开机	SON	A		SON与DG短路，进入运转状态，与DG开路为退出运转状态(此时参数11-1设定为0时有动态刹车，为1则无)。
2	异警重置	ALRS	A		ALRS与DG短路，即解除alarm停止状态。但编码器异常、记忆异常、禁止输入异常等异常则会再发出相同的警报，请在消除异常原因之后，再行重置。
3	P/PI 切换	PCNT	PS		比例控制输入接点。与DG短路会将速度回路由比例积分型转换为比例控制。
4	CCW 驱动禁止	FSTP	A		接CCW过行程(over travel)检知器，正常时FSTP与DG短路(NC接点)与DG开路即表CCW过行程发生。
5	CW 驱动禁止	RSTP			接CW过行程(over travel) 检知器，正常时RSTP与DG短路(NC接点)与DG开路即表CW过行程发生。
6	外部扭力限制	TLMT	PS		与DG短路会将电流限制在扭力限制指令输入(PIC.NIC)范围内。
7	清除偏差计数器	CLR	P		清除位置偏差计数器内积存脉波数
	伺服锁定	LOK	S		速度低于23rpm时从速度控制转换为位置控制以便锁定在最后的位置。
8	未使用				请勿做任何接线
9	紧急停止	EMC	A		A接点，与DG短路，即进入紧急停止状态，Servo立即Off，并由参数11-1决定动态刹车是否动作。Pn13-3可将此接点改为B接点。(2b13)
10	电子齿轮比选择	ERG	P		开路		选择Pn21为电子齿轮比之分子
					与DG短路		选择Pn44为电子齿轮比之分子
	内部速度设定1	SPD1			SPD1	SPD2	速度模式(速度命令)扭	力模式(速度限制)
					0	0	SIN(pin26)	PIC(pin27)
					ST
							ST	1	0	内部速度1	速度限制1
11	内部速度设定2	SPD2			0	1	内部速度2	速度限制2
					1	1	内部速度3	速度限制3
					速度模式时参数12-4为1时，SPD1,SPD2才有效。
12	控制模式切换	MDC	A	请参照参数10-1
13	指令脉冲禁止		P	在INH-DG间短路时，忽略位置指令脉冲输入。
	速度反转	INH	S	在INH-DG间短路时，内部速度(Pn29~31)之设定会被反转。例如原设定为300rpm，在INH-DG间短路时，变成-300rpm。
14	指令脉冲P输入	PP	P	用参数设定来选择下列三种指令脉冲输入型态有：参数10-2为0时指令脉冲输入型态为→符号+脉冲列参数10-2为1时指令脉冲输入型态为→CW/CCW脉冲列参数10-2为2时指令脉冲输入型态为→2相脉冲列用24V指令输入时，PP(pin14)请改用PPR(pin41)，DP(pin16)请改用DPR(pin42)。滤波功能可从pn13-1设定。
15	指令脉冲P输入	/PN
16	指令脉冲D输入	DP
17	指令脉冲D输入	/DN
18	伺服备妥	REDY	A	主电源，控制电源输入正常，在非异警状态时，REDY-DG为短路。
	扭力到达	TO	A	参数13-4设为1时，马达扭力抵达参数33所设定扭力时，扭力到达信号输出(TO-DG短路)。3b05以后版本。
19	驱动器异常	ALM	A	在正常时，ALM-DG间为短路，检出异常后，保护机能动作，ALM-DG间成为开路
20	零速度检出	ZS	A	参数11-4设为0时，则当马达转速低于参数7所设定之速度时，零速度检出信号输出(ZS-DG短路)。
	刹车信号	BI	A	参数11-4设为1时，则 Servo On 时刹车信号输出(ZS-DG短路)解放刹车。Servo Off 时无刹车信号输出(ZS-DG开路)刹车加上。刹车信号与刹车作动时间关系，可由参数32设定。
21	定位完了	INP	P	参数10-1设为1时，为位置控制模式.则转动剩余pulse小于参数20所设定的位置定位范围时，定位完了信号输出(INP-DG短路)。
	速度到达	INS	S	参数10-1设为0时，为速度控制模式。则马达转速抵达参数8所设定转速值时，速度到达信号输出(INP-DG短路)。

3.1CN1控制器接头

17

8|

Pinno	信号名称	符号	适应mode	功能
22	alarm bit 0		PS	报警发生时，以报警码输出。报警码与显示器上报警码相同。
23	alarm bit 1
24	alarm bit 2
25	alarm bit 3
26	速度指令输入扭力指令输入	SIN	ST	速度控制模式时，为外部速度指令输入接点，参数3可设定额定转速的参考电压，例如参数3为8，额定转速为3000，代表当P26为8V时转速为3000rpm。参数10-3设为0时，正电压输入为CW方向的指令。参数10-3设为1时，正电压输入为CCW方向的指令。扭力控制模式时，为外部扭力指令输入接点，正电压输入为CCW方向的指令，负正电压输入为CW方向的指令，10V代表3倍额定扭力，速度由PIC控制。
27	速度限制指令	PIC	T	外部速度限制指令接点，额定转速3000转时，10V代表速度限制为3000rpm。
	CCW扭力限制指令		PS	外部扭力限制指令。以+10V输入时，限制在CCW方向在额定扭力的3倍内。
28	CW 扭力限制指令	NIC	PS	外部扭力限制指令。以-10V输入时，限制在CW方向在额定扭力的3倍内。
30	速度显示端子	TG	PS	将转动速度比例电压输出。+10V/4500rpmCCW旋转时，输出正电压，offset从参数34调整。
31	扭力显示端子	CUR	PS	输出扭力以比例电压输出。当扭力在额定扭力的3.5倍时，输出+10V的电压，offset从参数35调整。
29	模拟接地	AG	PS	为模拟信号之接地。
32
33	外部电压输出	+15	S	提供+15V DC 10mA MAX之输出电压，可使用于马达在测试正负运转所需之电压指令(输出已内含串接470Ω电阻)。若选用10k的可变电阻，大约可调-11V~+11V的电压。若选用20k的可变电阻，电压范围还可以再大一些。20k是建议始用的可变电阻。
34		-15
35	A相编码器信号输出	PA		编码器脉波数除以参数0设定之除频值。参数10-3设为1时，从马达正面看，为CCW旋转，A相领先B相90度。
36		/PA
37	B相编码器信号输出	PB
38		/PB
39	Z相编码器信号输出	PZ
40		/PZ
41	指令脉冲P输入	PPR	P	24V指令脉冲时取代PP(pin14)
42	指令脉冲D输入	DPR	P	24V指令脉冲时取代DP(pin16)
43	原点信号输出	Zo	PS	为Z相开集极输出接点
44	编码器接地	EG	PS	编码器接地
45	24V	24V	A	外部控制输入输出用24V电源输入端
46	数字接地(24V)	DG	PS	外部控制输入输出用接地
47
48
49
50	隔离线接点	FG	PS	接电缆的隔离线

3.1 CN1控制器接头

3.1CN1控制器接头

|9

10|

3.2 CN2 编码器线接头

*输入输出回路界面请参考3.3节CN1及CN2电路图

Pinno	信号名称	符号	功能
12	电源输出+	+5V	为编码器用5V电源，电缆在20公尺以上时，为了防止编码器电压降低，应各别使用2条电源线。而且超过30公尺以上时，请与供货商商。
34	电源输出-	OV
5	A相输入	A	编码器A相输出。
6	/A相输入	/A	编码器/A相输出。
7	B相输入	B	编码器B相输出。
8	/B相输入	/B	编码器/B相输出。
9	Z相输入	Z	编码器Z相输出。
10	/Z相输入	/Z	编码器/Z相输出。
11	U相输入	U	编码器U相输出。
12	/U相输入	/U	编码器/U相输出。
13	V相输入	V	编码器V相输出。
14	/V相输入	N	编码器/V相输出。
15	W相输入	W	编码器W相输出。
16	/W相输入	N	编码器/W相输出。
17~19	未使用		请勿做任何接线
20	隔离线接点	FG	请接隔离线。

3.3 CN1及CN2电路图

3.2 CN2 编码器线接头

3.3 CN1及CN2电路图

11

12|

3.4 RS232接头

驱动器上有一个9pinD形母接头，使用者可以透过这个接头读取驱动器之内部资料，或改变驱动器之内部资料(通讯协议请参见附录二)。

端子	名称
1	未使用
2	TXD
3	RXD
4	与6 短路
5	OV
6	与4 短路
7	与8 短路
8	与7 短路
9	未使用

PC	DRIVER
2	2
3	3
4与6 短路	不必接
5	5
6与4短路	不必接
7与8短路	不必接
8与7短路	不必接

说明：PC的RS232 接头的第2 脚接DRIVER 的RS232 接头的第2 脚，PC 的第4 脚与第6 脚短路，DRIVER 的第4 脚则空接即可。

4. 面板操作

按键	名称	功能
1	MODE	选取状态指示、辅助功能、使用者参数设定或监视模式。
2	向上光标键	● 选择使用者参数●按「向上光标键」以增加设定值● 按「向下光标键」以减少设定值●同时按住「向上」及「向下光标键」键可清除伺服警报状态
3	向下光标键
4	DATA	设定或显示使用者参数

基本模式选择：

状态指示、辅助功能、使用者参数设定以及监视模式都是基本模式。按下按键[MODE]即可如下图所示顺序选则取模式。

表示Servo off，Servo on后则改显示转速。相当dn000之内容。

SD

3.4 RS232接头

4. 面板操作

14|

13

4.1辅助功能模式

4.1 辅助功能模式

按MODE键，直至出现Fn000以选择辅助功能模式。

4.1.1警报追溯模式之操作

警报追溯模式最多可显示十个发生的警报，以便检查曾经发生之警报的类型。除了使用清除警报追溯模式功能清除资料外不会因其它操作而清除。

检查警报

1.按「向上」或「向下」光标键以在辅助功能模式中选取显示警报追溯资料。

2. 按DATA至少一秒钟，以显示警报追溯资料。

3.按向上或向下光标键以向上或向下卷动警报序号，并显示所对应的警报信息。最左一位数越大表示警报资料越旧。

4. 按DATA键至少一秒钟，以返回辅助功能画面。

4.1.2清除警报追溯资料

1.按「向上」或及「向下」光标键以选取清除警报追溯数据Fn001。

4.1辅助功能模式

2. 按DATA键至少一秒钟，显示器会显示如下内容。

3. 按MODE键以清除警报追溯资料。

4. 按DATA键至少一秒钟，以返回辅助功能画面。

4.1.3 寸动功能

功能：可依内部速度设定做正负方向运动。

1.按「向上」或及「向下」光标键以选取寸动功能Fn002。

2. 按DATA键至少一秒钟，显示器会显示如下内容。

3.按「向上」或及「向下」光标键以决定运动方向之正负。

$$ \sqrt { \Delta G } \Xi \boxed { - } $$

往正方向运动

$$ \sqrt { | \boldsymbol { \mathsf { o } } | \boldsymbol { \mathsf { I } } - | \boldsymbol { \mathsf { n } } } $$

往负方向运动

$$ \boxed { 1 0 } \boxed { 9 } \boxed { - } \boxed { - } $$

停止不动

4. 按DATA键至少一秒钟，以返回辅助功能画面。

寸动功能至此已经结束。

15

16|

4.1辅助功能模式

4.1辅助功能模式

4.1.4 检查软件版本

1. 按「向上」或及「向下」光标键以选取检查软件版本Fn003。

2. 按DATA键至少一秒钟，以显示软件版本如：

3. 由左而右表示2000(取右二位)年1月26日。左起第三位数表示月份1~12以1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C来表示。

4.按DA TA 键至少一秒钟，以返回辅助功能画面。

4.1.5 重新开机(Reset)

1.按「向上」或及「向下」光标键以选取RESET功能Fn004。

2. 按DATA键至少一秒钟，显示器会显示如下内容：

3.按MODE键，便会执行Reset功能。

4.1.6 输入接点显示

PIN 脚序号	内部位序号	定义
1	9	Servo on
2	10	Alarm reset
3	2	P/PI切换
4	3	CCW 驱动禁止
5	4	CW 驱动禁止
6	5	外部转矩限制
7	1	清除Error Counter
9	8	紧急停止
10	6	内部速度选择1
11	7	内部速度选择2
12	0	控制模式选择
13	12	指令脉冲禁止

1.按「向上」或及「向下」光标键以选取输入接点显示功能Fn005。

2. 按DATA键至少一秒钟，显示器会显示如下内容，1表示接点导通(接到DG，电压0V)，0表示接点不导通(电压24V):

3. 按向上或向下光标键以向上或向下卷动输入接点序号，并显示所对应的接点信息。标示之两位数表示接点序号。

4. 按DATA键至少一秒钟，以返回辅助功能画面。

17

18|