NAV350 激光导航位置传 感器资料

第1章 绪论

使用激光位置传感器NAV350 之前，请仔细阅读本篇文档。

1.1 文档作用

本操作说明书用于指导技术工程人员对NAV350 进行安全安装，电气安装， 软件配置，软件调试和保养。

1.2 目标群体

本文档的适用群体是以下在职人员：

表1.文档适用群体

对NAV350 进行的操作	适用人员
安全安装，电气安装，保养和替换	工厂电气人员和服务工程师
调试和软件操作配置	技术人员和工程师

1.3 拓展信息

操作说明书包括NAV350 的以下信息：

产品描述

电气安装

软件配置与调试

设备保养

故障排除以及诊断

技术规格

产品执行标准与售后支持

操作人员要有特定的技术技能才能操作和使用NAV350 激光位置传感器。此 外，NAV350 的配置软件SOPAS ET 提供了在线帮助功能，这为操作人员使用软件

和NAV350 进行配置提供了有效资源。

关于NAV350 的更多信息可以参见 www.sick.com。

1.4 标识含义

Recommendation ：在特定功能和技术措施方面提供建议，帮助你确定方案， 做出正确的决定。

Important：标识有Important 的部分提供了装置特性的信息。 Explanation：Explanation 用于解释技术关系的背景知识。 Menu command：提供SOPAS ET 用户界面的术语说明。 Terminal output：NAV350 经接口输出信息。

Take action：要求你必须采取某些行动，以便在接下来的操作步骤中获得

好的成效。

：需要你参考除此文档以外的资料。

：说明SOPAS ET 配置软件哪些方面的参数可以近似设置和调整。

注意！

注意用来提醒你什么样的操作会导致NAV350 受到损害。

这个标识用来帮助你如何避免NAV350 在使用过程中的事故和潜在危害。

第2 章 安全问题

本章节介绍如何处理自身安全和设备操作人员的安全问题，使用NAV350 之 前请仔细阅读本章内容。

2.1 授权人员

拥有足够职称的人员才能进行NAV350 的安装，调试和服务。

只允许SICK AG 的培训和授权服务人员维修NAV350。不同的操作任务需要 不同职称的人员进行，具体见下表：

表2 授权人员

操作	授权人员
安装和维护	基础技术培训 工作场所安全规则知识
电气安装和替换	实用电气技能培训 电气安全规则知识 相关应用设备使用和操作知识
调试，操作和配置	相关应用设备使用和操作知识 软件和硬件相关知识 Windows 操作系统基本知识 数据交换基础知识

2.2 正确操作

NAV350 激光位置传感器适用于工业环境，在居民区使用时会产生无线电干 扰。

NAV350 用于在编程路径上确认AGV 的位置。为了配合AGV 的行走，NAV350 不断测量周围轮廓和反光板的位置。在不同的操作模式下，NAV350 输出反光板 的位置，自身位置以及距离和角度，周围物体光强的反射率值。车载电脑使用这 些信息纠正AGV 的行驶路径。NAV350 是室内使用型传感器。

NAV350 只能在一定的环境下使用(62 页NAV350 数据参数)

• 2．3 安全注意事项和保护措施

安全注意事项：

阅读下面内容，确保正确安全使用NAV350。

必须认真阅读操作说明（安全安装，电气安装，机器控制器的集成）中的注 意事项。

必须依据国际/国家/地方规则制度操作NAV350。

2.3.1 电气安装工作

只有授权的人员才能从事NAV350 电气安装工作，安装工作必须在断电情况 下进行。根据标准选择使用导线的横截面积。

安装过程中不要打开外壳，在电气系统中安装时要注意安全规则。

NAV350 激光辐射

激光辐射

NAV350 激光等级是等级1，符合EN-60825-1 标准。

以下情况下使用NAV350 可能会受到激光辐射：

打开外壳

阅读EN-60825-1 标准关于激光辐射的说明

激光输出口

图1.NAV350 激光输出口

光强：

激光工作波长γ=905nm，正确使用情况下，辐射不会对眼睛和皮肤产生危

害。

• 2.4 急停和快速启动

2.4.1 断开NAV350

断开 NAV350 的电源

NAV350 测量参数要保存在在非易失性存储器里，保存在 RAM 里的信息会

丢失。

2.4.2 启动NAV350

接通 NAV350 的电源

NAV350 以上次保存的参数开始工作。

2.5 环境保护

NAV350 设计时最大化的降低了环境对它的影响，工作过程中只消耗一点点 电量。

2.5.1 电量消耗

NAV350 在工作过程中最多消耗36W 电量。

2.5.2 报废处理

根据地方规则在废物处理方面的规定处理废弃装置

将所有的废弃电气设备视作有害物进行处理。

第3 章 产品介绍

本章详细介绍NAV350 的特性和性能知识，重点描述了在不同操作模式下，

NAV350 的结构以及工作原理。

在NAV350 产品安装，配置和调试前，请详细阅读本节内容。

3.1 交付

NAV350 在交付的时候应包括以下组件。

表3 交付表

数量	组件	描述
1	NAV350 激光位置传感器	-
1	电气电路图纸，说明书	包含在NAV350 包装箱里
1	DVD 教材	内容参见3.1.1
1	拭镜布	-

3．1.1 DVD 内容

SOPAS ET 配置软件

NAV350 激光位置传感器的操作指南分为德文版PDF 文档和英文版PDF 文档。 最新版本的DVD 内容可以在 www.sick.com 网站下载。

3.2 NAV350 结构

3．2.1 视图

图2 NAV350 视图

3.2.2 控制指示灯和状态指示灯

1.用户界面

NAV350 在正常情况下全自动运行，不需要人工干预。使用SOPAS ET 配置软 件与NAV350 进行交互，软件运行环境是Windows 系统，通过接口与NAV350 进行 交互。使用SOPAS ET 的图像扫描视图功能，可以在线核对测试区域和测量信息。 在这个过程中，要注意到SOPAS ET 不能实时显示信息，也就是说SOPAS ET 并不 能显示所有的测量信息。

• 2.状态指示灯

LEDS 颜色变化表明了NAV350 的各种工作状态。NAV350 有四个发光二极管，

二极管发光颜色表明了NAV350 的工作状态和连续自检状态。发光二极管安装在 NAV350 设备的前面。表4 说明了LEDS 的功能。

表 4 NAV350 状态指示灯含义

3.3NAV350 特性

表 5.NAV350 特性

3.4 应用

AGV 在混合导航模式下基于轮廓测量和反光板测量进行导航。

穿梭系统

自由移动叉车

装载车

普通导航车

3.5NAV350 导航原理

NAV350 的光电激光测量系统具有光电敏感性，在激光束的帮助下在一个平面 内对周围环境进行扫描。在扫描的过程中，如果激光束照到某个物体，根据激光 射出和反射回来的时间，就可以得到物体的距离。扫描头的旋转频率是8Hz，扫 描角度是360 度。

3.5.1 导航和坐标测量模式

NAV350 配置有完整的应用软件用来连续测量反光板的位置信息。车载电脑 连接到 NAV350 后，可以读取导航仪的绝对位置信息和反光板的相对位置信息， 或者两者的整体信息。

图 4 NAV350 工作原理