POWER DRIVER FOR STEPPER MOTORS

INTEGRATED CIRCUITS

TMC5160 数据手册

两相双极性步进电机的高电压通用控制器 / 驱动器。 stealthChop™ 控制电机安静运行。外加 MOSFET 实现高达 20A 的 电机线圈电流控制。带步进 / 方向接口和 SPI 。

特点和优势

高达 20A 线圈电流的 两相 步进电机 ( 外部 MOSFETs ) 支持 sixPoint™ 的 运动控制器

支持 microPlyer™ 微步插值 功能的的 步进 / 方向接口

电压范围 8…60V 直流

SPI 和单线 UART

编码器接口 和 2 个 参考开关输入

256 微步

stealthChop2™ 斩波模式，安静平滑的运行 电机中速运行的 共振衰减 spreadCycle™ 高动态电机控制斩波器 dcStep™ 负载相关关速度控制 stallGuard2™ 高精度的无传感器负载检测 coolStep™ 电流控制，能量能减少 75% 被动制动 和空转模式 全面保护和诊断 紧凑尺寸 9x9mm2 TQFP48 / 8x8mm² QFN 封装 Full Protection & Diagnostics

应用 机器人与工业驱动 纺织、缝纫机 包装 工厂和实验室自动化 高速 3D 打印机 液体处理 医疗 办公自动化 视频监控 自动取款机 现金回收机 泵和阀

描述

TMC5160 是带串行通信接口的高功率步进 电机控制驱动芯片，将实现自动目标定位 的灵活斜坡发生器和业界最先进的步进电 机驱动器结合在一起。通过外置外部晶体 管，实现高动态、高扭矩电机驱动。 TRINAMICs 先进的 spreadCycle 和 stealthChop 斩波器，驱动器可绝对无噪音 的运行，并实现最大效率和最佳电机扭矩 控制。高集成度、高能效和小外形尺寸使 系统小型化和性能可扩展可行，从而实现 经济高效的解决方案。完整的解决方案在 实现高性能基础上将学习时间减小到最 小。

Compact Size 9x9mm² TQFP48 package / 8x8mm² QFN

BLOCK DIAGRAM

Ref. Switches Step/Dir +VM
1 of 2 full bridges
shown
Interrupts Reference Switch TMC5160
Processing
Position Step Multiplyer
Pulse Output
Motor
CBOOT
SPI Single WireUART Programmable spreadCycle
UART MasterSPI to MOTION CONTROLLERwith Linear 6 PointRAMP Generator Sequencer256 µStep stealthChop MOSFETDriver CBOOT
Protection
& Diagnostics
Power
Supply
Charge Oscillator / SelectorCLK Encoder Unit stallGuard2 coolStep dcStep
Pump Diff. Sensing RSENSE
CLK ABN
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Germany

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG Hamburg, Germany

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应用示例 : 高压 - 多用途

TMC5160 具有完整的运动控制功能、强大的外部 MOSFET 驱动和高质量的电流调节。它提供了多种用途， 涵盖了从电池供电的高效系统到 20 安培电机线圈电流的嵌入式应用。 TMC5160 包含驱动电机所需的全部智能。 配置 TMC5160 目标位置驱动电机。 TMC5160 支持 TRINAMICs 独有的 stallGuard2, coolStep, dcStep, spreadCycle 和 stealthChop 功能，优化了驱动器性能，平衡了速度和电机扭矩，优化能源效率、驱动平稳且无噪音。 TMC 5160 的尺寸线，成本降低，满足小型化布局需求。芯片、控制板和软件级别的广泛支持使竞争产品能够缩短 设计周期快速上市。高能效和可靠性可简化相关系统 ( 如电源和冷却系统 ) 设计并节约成本。 TMC5130 提供 1.4A 的电机电流，适合功率较小的应用，软件与 TMC5160 兼容。

MINIATURIZED DESIGN FOR ONE STEPPER MOTOR

Ref.
Switches
High-Level Interface CPU SPI TMC5160 M
Encoder
COMPACT DESIGN FOR MULTIPLE STEPPER MOTORS
SPI or
High-Level Interface CPU UART TMC5160 M
Addr.
Chaining
with UART
TMC5160 M
Addr.
More TMC5160 or TMC5130 or TMC5072
NCS signal for SPI

带定标单元的 ABN 编码器接口和两个参考开 关输入用于确保电机正确运动，编码器有位 置偏差时，可使其中断。

左图是驱动两个步进电机的应用。每个电 机带一个 ABN 编码器接口和两个参考开 关。如果运动电机不需要实时任务，可用 一个 CPU 控制整个系统。 CPU 板和控制器 / 驱动器板之间的连接经济且节省空间

TMC5160-EVAL 是 TRINAMICs 通用评估板 系统的一部分，该系统包含方便的硬件处 理板及用户易于使用的评估软件工具。 TMC 5160 评估板系统由三部分组成 : landungsbruck ( 基板 ) 、 eselsbruck ( 有测试 点的连接器板 ) 和 TMC 5160 – EVAL

订购代码

订购代码	描述	尺寸**[平方毫米]**
TMC5160-TA	需外加MOSFET的步进控制器/驱动器;TQFP48	9 x 9
TMC5160-WA	需外加MOSFET的步进控制器/驱动器;wett.QFN8x8	8 x 8
TMC5160-xx-T	-T代表卷带包装 (xx= TA or WA)
TMC5160-EVAL	TMC5160评估板	85 x 55
LANDUNGSBRÜCKE	TMC 5160 - EVAL 和其它评估板的主控板	85 x 55
ESELSBRÜCKE	连接评估板系统的连接板.	61 x 38

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目录

		10.1	温度传感器.......................................... 73
1.	操作原则 ................................................. 5	10.2	短路保护.............................................. 73
1.1	关键概念................................................ 6	10.3	开路诊断.............................................. 75
1.2 1.3	控制接口................................................ 7 软件........................................................ 7	11.	斜坡发生器............................................ 76
1.4	运动和控制电机.................................... 8	11.1	实际单位换算...................................... 76
1.5	静止态自动降电流................................ 8	11.2	运动轮廓.............................................. 77
1.6	STEALTHCHOP2 &SPREADCYCLE驱动........... 8	11.3	速度阈值.............................................. 79
1.7	STALLGUARD2 – 机械负载传感................. 9	11.4	参考开关.............................................. 79
1.8	COOLSTEP–负载自适应电流控制........... 9
1.9	DCSTEP–负载相关速度控制................... 9	12.	STALLGUARD2负载检测 ........................ 82
1.10	编码器接口.......................................... 10	12.1	调整STALLGUARD2 阈值 SGT .................. 83
2.	引脚分配............................................... 11	12.2	STALLGUARD2更新速率和滤波器......... 84
2.1	封装外形.............................................. 11	12.3 12.4	检测电机堵转...................................... 85 用STALLGUARD实现归零...................... 85
2.2	信号描述.............................................. 12	12.5	STALLGUARD2 操作局限性..................... 85
3.	示例电路............................................... 15	13.	COOLSTEP 操作...................................... 86
3.1	标准应用电路...................................... 15	13.1	对用户的好处...................................... 86
3.2	外部栅极电压调节器.......................... 16	13.2	COOLSTEP设置....................................... 86
3.3	选择MOSFET和斜率.......................... 17	13.3	调节COOLSTEP....................................... 88
3.4	调整 MOSFET 桥臂............................... 19	14.	步进/方向接口..................................... 89
4.	SPI 接口................................................. 22	141	时序89
4.1	SPI数据报结构.................................... 22	. 14.2	..................................................... 改变分辨率.......................................... 90
4.2	SPI 信号................................................ 23	143	MICROPLYER和静止检测91
4.3	时序...................................................... 24	.	........................
5.	寄存器................................................... 26	15.	DIAG输出.............................................. 92
		151	脉冲/方向模式92
5.1	通用配置寄存器.................................. 27	.	....................................
5.2	速度相关的驱动特性控制寄存器...... 33	15.2	运动控制模式...................................... 92
5.3	斜坡发生器寄存器.............................. 35	16.	DCSTEP ................................................... 94
5.4	编码器寄存器...................................... 40	16.1	用户好处.............................................. 94
5.5	电机驱动寄存器.................................. 42	16.2	设计DCSTEP........................................... 94
6.	STEALTHCHOP™ ..................................... 52	16.3	运动控制模式下的DCSTEP.................. 95
6.1	参数自调整.......................................... 52	16.4	DCSTEP模式下的堵转检测................... 95
6.2	STEALTHCHOP选项.................................. 55	16.5	DCSTEP操作中的测量电机实际速度... 96
6.3	STEALTHCHOP电流调节器...................... 55	16.6	步进/方向模式下的DCSTEP................. 97
6.4	基于速度的定标.................................. 58	17.	紧急停止............................................. 100
6.5	STEALTHCHOP和SPREADCYCLE两者组合.. 59
6.6	STEALTHCHOP的标志位.......................... 60	18.	增量编码器ABN 接口......................... 101
6.7	空转和被动制动.................................. 61	18.1	编码器时序........................................ 102
7.	SPREADCYCLE和 经典斩波方式............ 63	18.2	设置编码器以匹配电机分辨率........ 102
7.1	SPREADCYCLE斩波器............................... 64	18.3	闭环................................................... 102
7.2	经典恒定关断时间斩波器.................. 67	19.	直流电机或 螺线管............................. 104
8.	选择采样电阻........................................ 69	19.1	螺线管操作........................................ 104
9.	基于速度的模式控制............................ 71	20.	快速配置指南...................................... 105
10.	诊断和保护 ........................................... 73	21.	入门 ..................................................... 110

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21.1	初始化例程........................................ 110	27.2	地的布线............................................ 119
22.	独立操作模式..................................... 111	27.3 27.4	桥臂电压的布线................................ 119 供电滤波............................................ 119
23.	外部复位............................................. 113	27.5	布线示例............................................ 120
24.	时钟振荡器和输入.............................. 113	28.	封装机械数据...................................... 122
24.1	内部时钟............................................ 113	28.1	TQFP48-EP封装尺寸图..................... 122
24.2	外部时钟............................................ 113	28.2	QFN-WA封装尺寸............................ 124
		28.3	封装代码............................................ 125
25.	最大电气参数..................................... 114	29.	设计理念............................................. 126
26.	电气特性............................................. 114	30.	声明..................................................... 126
26.1 26.2	操作范围............................................ 114 直流特性和时序................................ 115	31.	ESD敏感.............................................. 126
26.3	热特性................................................ 117	32	图表..................................................... 127
27.	布线考虑 ............................................. 119	33.	修订历史**............................................. 128**
27.1	芯片底部焊盘.................................... 119	34.	参考..................................................... 128

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1. 操作原则

TMC5160 运动控制和驱动芯片是 CPU 和大功率步进电机之间的智能功率接口器件。所有步进电机逻 辑完全在 TMC5160 内 , 不需要软件来控制电机 —— 只需提供目标位置。 TMC5160 提供了许多独特的增强 功能，这些功能通过集成的控制驱动器得以实现。 TMC5160 的六点斜坡发生器自动使用 stealthChop, dcStep, coolStep, and stallGuard2 来优化每个电机的运动。 TMC5160 将 TMC2100 、 TMC2130 和 TMC5130 系列扩展到更高的电压和更高的电机电流

TMC 5160 提供三种基本操作模式 :

模式 1 : 全功能运动控制和驱动器

所有步进电机逻辑完全在 TMC5160 内。不需要软件来控制电机 —— 只需提供目标位置。 SD_ MODE 接地使能此模式

模式 2 : 脉冲和方向驱动器

像 TMC 4361 这样的外部高性能 S-ramp 运动控制器或 CPU 产生与系统内其他部件（如电机）同 步的脉冲和方向信号。 TMC5160 控制电流和运动模式，并反馈电机状态。 microPlyer 自动平滑运动。 SD _ MODE 接高电平使能此模式。

模式 3 : 简单的步进和方向驱动器

TMC 5160 根据步进和方向信号控制电机。 microPlyer 自动平滑运动。不需要 CPU ；配置由硬件引脚完 成。静止保持电流控制由 TMC 5160 完成。可选的反馈信号作为错误检测和同步标志的输出。 SPI_MODE 接地， SD_MOD 接高电平使能此模式

+VM
+VM 100V22n 100n 16V 100n CE
VSA CB2
100n 2.2µ2.2µ 12VOUT5VOUT2R2 11.5V Voltage 5V Voltage regulatorregulator Ref. switch processing TMC5160 charge pump HSHS HB2CB1HB1BMB1 CCRBBG RG 470n
VCC Step &
470n RAMP generatorlinear 6 point Direction pulse generation BMB2
LS LB1
RG RG
DIAG0/SWNDIAG1/SWPSDOCSNSCKSDI DIAG / INT out SPI interfaceSingle wire interfaceand Control register TRINAMIC 2014B.Dwersteg, © set programmable4*256 entrysine table x TRINAMIC 2014Stepper driver spreadCycle & & diagnosticsB.Dwersteg, © stealthChop ProtectionChopper LSHS LB2SRBHSRBLCA2HA2 CB 47R47R RS +VM 470n SN steppermotor
CA1
opt. ext. clock12-16MHz CLK_IN stallGuard2™coolStep™ HS HA1BMA1BMA2 CRBG RG
3.3V or 5V +VIO VCC_IO dcStep™ LS LA1 RG RG
I/O voltage 100n LS LA2
mode selection A Encoder unitB N SRAHSRAL 47R RS
pd pd pd 47R
+VIO +VIO dcStep control in S/D Encoder input /
Both GND: UART mode mode opt. driver enable
图 1.1 TMC 5160 基本应用框图 ( 运动控制器 )
coolStep &
stealthChop
Motion control motor driver
Interface
REFL/STEP REFR/DIR CPO CPI VCP VS
MODESD _ MODESPI _ ENCA_DCIN ENCB_DCEN ENCN_DCO DRVENN _ MODETST _ DIE PAD GNDA GNDD

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+VM
+VM 100V22n 100n 16V 100n CE
VSA CB2
100n 2.2µ2.2µ 12VOUT5VOUT2R2 11.5V Voltage 5V Voltage regulatorregulator TMC5160 step multipliermicroPlyer™ Standstill charge pump HSHS HB2CB1HB1BMB1 CCRBBG RG 470n
VCC current
470n reduction BMB2
LS LB1
RG RG
DIAG1DIAG0SDOCSNSCKSDI DIAG / INT out SPI interfaceSingle wire interfaceand Control register TRINAMIC 2014B.Dwersteg, © set programmable4256 entrysine table x TRINAMIC 2014Stepper driver spreadCycle & & diagnosticsB.Dwersteg, © stealthChop ProtectionChopper LSHS LB2SRBHSRBLCA2HA2 CB 47R47R RS +VM 470n SN steppermotor
CA1
opt. ext. clock12-16MHz CLK_IN stallGuard2™coolStep™ HS HA1BMA1BMA2 CRBG RG
3.3V or 5V +VIO VCC_IO dcStep™ LS LA1 RG RG
I/O voltage 100n LS LA2
mode selection SRAHSRAL 47R RS
pd pd pd 47R
+VIO +VIO dcStep control
opt. driver enable
图 1.2 TMC5160 步进 / 方向模式应用框图
+VM
+VM 100V22n 100n 16V 100n CE
VSA CB2
100n 2.2µ2.2µ 12VOUT5VOUT2R2 11.5V Voltage 5V Voltage regulatorregulator TMC5160 step multipliermicroPlyer™ Standstill charge pump HSHS HB2CB1HB1BMB1 CCRBBG RG 470n
470n VCC reductioncurrent BMB2
LS LB1
CFG0 RG RG
Microstep Resolution 8 / 16 / 32 / 64 CFG1 LS LB2
stealthChop (VCC_IO)Run Current Setting spreadCycle (GND) / Current Reduction 16 / 18 / 20 / 22 / 24 / 26 / 28 / 31Enable (VCC_IO) CFG2CFG3CFG4CFG5CFG6 pdpd (GND or VCC_IO Configuration TRINAMIC 2014B.Dwersteg, © interface level) Control register TRINAMIC 2014set (default B.Dwersteg, © values) programmable4256 entrysine table x TRINAMIC 2014Stepper driver spreadCycle & & diagnosticsB.Dwersteg, © stealthChop ProtectionChopper HS SRBHSRBLCA2HA2CA1 CB 47R47R RS +VM 470n SN steppermotor
Index pulseDriver error DIAG1DIAG0 (open drain)Status out OTP HS HA1BMA1 CRBG RG
opt. ext. clock12-16MHz CLK_IN BMA2
LS LA1
+VIO RG RG
I/O voltage3.3V or 5V 100n VCC_IO mode selection LS LA2SRAHSRAL 47R RS
pd 47R
+VIO dcStep control
Standalone mode opt. driver enable
图 1.3 TMC5160 独立模式驱动器应用框图
spreadCycle &
Interface stealthChop
motor driver
Configuration spreadCycle &
Interface stealthChop
motor driver
STEP DIR CPO CPI VCP VS
MODESD _ MODESPI _ DCIN DCEN DCO DRVENN _ MODETST _ DIE PAD GNDA GNDD
STEP DIR CPO CPI VCP VS
MODESD _ MODESPI _ DRVENN _ MODETST _ DIE PAD GNDA GNDD

1.1 关键概念

TMC 5160 实现了 TRINAMIC 产品独有的高级功能。这些特征在许多步进电机应用有效的提高了精 度、能效、可靠性、平滑性和能耗。

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stealthChop2 ™ 无噪声、高精度斩波算法，用于电机的静止和运动状态下的静音控制。 stealthChop2 在 stealthChop 的基础上，加快了电机运动加减速特性，降低的所需的电流最小值。 spreadCycle ™ 高精度斩波算法，用于高动态电机运动和产生绝对干净的电流波。低噪音、低共振和 低振动斩波器。 dcStep™ 负载相关速度控制。电机尽可能快地移动，不失步 stallGuard2 ™ 无传感器堵转检测和机械负载测量。 coolStep ™ 根据负载自适应电流，可将能耗降低 75 % 。 microPlyer™ 细分内插器，用于从全步开始，以较低分辨率步长输入获得全 256 微步的平滑度

除了这些性能增强之外， TRINAMIC 电机驱动器还提供了检测和防止短路输出、输出开路、过热和 欠压情况的保障措施，以增强安全性和故障恢复。

1.2 控制接口

TMC 5160 支持 SPI 接口和带有 CRC 校验的 UART 单线接口。此外还支持为无需寄存器配置的独立 STEP / DIR 模式。配置引脚 SPI _ MODE 和 SD _ MODE 到相应的高电平或者地选择接口。

1.2.1 SPI 接口

SPI 接口是与总线时钟同步的串行位接口。当 SPI 主设备发送数据到从设备时，从设备同时会向 主设备返回数据。 SPI 主机和 TMC5160 之间的通信包括一条 40 位发送命令字和一条 40 位接收状态字。

每个完整电机运动过程通常是由多条命令构成。

1.2.2 UART 接口

单线接口支持类似 RS485 (SWP 和 SWN ) 或单线接口 (SWN 开路 ) 的差分操作。它可以由任何标准 UART 驱动。不需要波特率配置。

1.3 软件

从软件的角度来看， TMC5160 是一个具有多个控制和状态寄存器的外围设备。其中大部分是只读 或者只写的。一些寄存器允许读写访问。如果只写寄存器需要读 - 修改 - 写访问，可以在主软件中通过阴 影寄存器实现。

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1.4 运动和控制电机

1.4.1 集成运动控制器

集成的 32 位运动控制器直接驱动电机到目标位置，或者加速到目标速度。所有的运动参数都可 以动态改变。运动控制器立即重新计算。最小运动配置数据包含加速和减速值以及最大运动速度。支持 设置启动和停止速度以及第二加速和减速度。集成运动控制器可对机械参考开关和无传感器 stallGuard2 及时响应。

优势 :

• 灵活编程斜坡参数

• 有效地利用电动机转矩来加速和减速允许更高的机器性能

• 即时反应停止和堵转条件

1.4.2 STEP/DIR 接口

电机可选择通过步进和方向输入来控制。在这种情况下，运动控制器不使用。步进输入引脚上的 有效边沿可以是上升沿，也可以是上升沿和下降沿双边缘，由模式位 ( dedge ) 控制。使用两个边缘将步 进信号的触发速率降低一半，对慢速通信接口 ( 如光耦隔离接口 ) 非常有用。在每个活动边上， DIR 输入电 平值决定是向前还是向后运行。每个脉冲可以是全步或微步，其中每个全步有 2 、 4 、 8 、 16 、 32 、 64 、 128 或 256 个微步。 DIR 引脚上电平为低的步进（ STEP ）脉冲增加了微步计数器数值，而电平高的减少了 微步计数器的数值。内部表格将指针值转换成正弦和余弦值，控制电机微步电流

1.5 静止态自动降电流

自动电流减少大大降低了应用功耗和冷却需求。通过寄存器设置修改静态电流、延迟时间和衰减。 自动飞轮和被动制动是静止的一种选择。被动制动将电机静止功耗降低到零，同时仍然提供有效的阻尼 和制动！斜坡发生器和 STEP / DIR 两个操作模式都支持一种更快检测静止的配置。

STEP
Standstill flag
( stst )
CURRENT
IRUN
IHOLD
t
standstill delay TPOWERDOWN IHOLDDELAY
2^20 / 2^18 clocks power down power down
RMS motor current trace (faststandstill) delay time ramp time

t
standstill delay TPOWERDOWN IHOLDDELAY
2^20 / 2^18 clocks power down power down
(faststandstill) delay time ramp time

图 1.1 电机自动降电流

1.6 stealthChop2 & spreadCycle 驱动

stealthChop 基于电压斩波器的原理。除了电机机械滚轮轴承产生的噪音，它特别保证了电机在静止 和慢动作时绝对安静。不同于其他电压模式斩波器 , stealthChop2 不需要任何配置。通电后，它会在第一 次运动中自动学习最佳设置，并进一步优化后续运动中的设置。初始的归零过程足以使系统完成 stealthChop 最佳配置。也可以选择，通过接口预先配置初始学习参数。 stealthChop2 通过对电机速度的 变化立即做出反应，允许高的电机动态。

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对于高动态的应用， spreadCycle 是除 stealthChop2 之外的选项。它可以通过输入引脚 ( 独立模式 ) 或 SPI 或 UART 接口配置。 stealthChop2 和 spreadCycle 甚至可以结合使用，以达到两者的最佳效果 : stealthChop2 用于无噪音的静止状态，无声平滑的性能， spreadCycle 用于高动态，低振动和最高的峰值速度。

spreadCycle 是周期斩波模式。它在很宽的速度和负载范围内提供平稳的操作和良好的共振阻尼。 spreadCycle 方案自动集成和调节快衰减周期，以保证平滑过零性能。

stealthChop2 优势 :

• 显著改善了低成本电机微步性能

• 电机运行平稳安静

• 绝对没有待机噪音

• 降低机械共振产生改善的扭矩

1.7 stallGuard2 – 机械负载传感

stallguard 2 提供了对电机负载的精确测量。它可以用于堵转检测，也可以用于低于使电机失步的负 载下的其他用途，例如 coolStep 负载自适应调节电流。这提供了更多关于驱动器的信息，允许诸如无传 感器归零和驱动器机械诊断之类的功能。

1.8 coolStep – 负载自适应电流控制

coolstep 以最佳电流驱动电机。它根据 stallguard2 负载测量信息将电机电流调整到实际负载所需的 最小量。节约了能源，降低了芯片的温度。 好处是 :

• 能效 能效功耗降低高达 75 % - 电机产生较少热量 提高了机械精度 - 较少或没有散热 提高了可靠性 - 使用较小的电机 减少所需的转矩 → 成本较低的电机完成这项工

作

图 1.5 显示了 42mm 步进电机当使用 coolstep 时，与 50% 转矩的标准操作相比的效率。在本例中， cool step 在 60 转 / 分以上时启用

0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
Efficiency
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Velocity [RPM]

Efficiency with coolStep Efficiency with 50% torque reserve

图 1.5 coolStep 下的能效 ( 示例 )

1.9 dcStep – 负载相关速度控制

dcStep 能让电机在其负载极限和速度极限附近运行，而不失步。如果电机上的机械负载增加到堵 转负载点，电机会自动降低速度，这样它仍然可以驱动负载。有了这个功能，马达将不会堵转。除了在 较低速度下增加扭矩之外，动态惯性将允许电机通过减速克服机械过载。 dcStep 直接与斜坡发生器集成，

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因此即使电机速度因机械负载增加而需要降低，也能达到目标位置。 dcStep 可以在没有任何失步的情况 下达到 10 倍或更大的动态范围。通过优化高负载情况下的运动速度，该功能进一步提高了整体系统效 率。

dcStep 优势 :

• 电机在过载情况下不会失步

• 应用程序可以运行的更快

• 自动实现最高的加速度

• 在速度极限下实现最高的能效

• • 全步驱动达到最高电机扭矩
• • 便宜的马达便能满足应用

1.10 编码器接口

TMC5160 为外部增量编码器提供编码器接口。编码器不仅用于失步的判断，还可实现运动控制器的 归零功能 ( 替代参考开关 ) 。可编程预分频器设置编码器分辨率以适应电机分辨率。内部包含一 32 位编码 器计数器。

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