上海发那科机器人有限公司

FANUC 机器人

直线导轨轴配置添加指导手册

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目 录

1.概述.............................................................................................................................................................................. 3
2.确认扩展轴软件安装.................................................................................................................................................. 3
3.确认硬件安装.............................................................................................................................................................. 4
3.1确认硬件安装.................................................................................................................................................... 4
4.导轨轴系统设置.......................................................................................................................................................... 4
4.1导轨轴设置步骤................................................................................................................................................ 4
4.2修改配置好导轨轴参数.................................................................................................................................. 13
5.配置完成后报警消除及零位标定............................................................................................................................ 14
5.1报警消除.......................................................................................................................................................... 14
5.2导轨轴零位标定.............................................................................................................................................. 14

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1. 概述

根据实际应用需要，在机器人配置一条直线导轨轴且由机器人来控制时，在相应硬件齐全的情况下，我们还需 要对机器人软件控制部分的参数进行配置，才能完成机器人在导轨上行走的控制。作业流程如下：

2. 确认扩展轴软件安装

首先确认机器人是否加装了扩展轴软件，选择示教器上的[Menu]键—0[Next]下一页，在第 3 项[Status]—[Version] 菜单中按 F3，寻找 A05B-2600-J518 ! Extended Axis Control 插件，如下图所示。如果有则说明已安装该功能，如若 没有则需要联系 FANUC。

图 2.1

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3. 确认硬件安装

3.1 确认硬件安装

见图 3.1 ，进行导轨轴系统配置前，检查硬件是否按照图 3.1 进行连接，务必保证连接准确，插头没有虚接。

图 3.1

4. 导轨轴系统设置

4.1 导轨轴设置步骤

• 1. 在按住 PREV 和 NEXT 键的同时，接通电源，选择“ 3. Controlled start ”，进入控制启动模式。按下示教操作盘 的 MENUS 键，选择“ 9.MAINTENANCE ” （机器人设定），见下图 4.1.1 。

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图 4.1.1

• 2. 移动光标，选择 2Extended Axis Control （扩展轴），选择 F4 （ MANUAL ）手动进入扩展轴配置界面，如图 4.1.2 所示。

图 4.1.2

3. 在图 4.1.3 中，输入 1 ，点击 ENTER 键确认。

图 4.1.3

4. 在图 4.1.4 中，输入 2 ，添加轴，点击 ENTER 键确认，再输入 1 ，添加第 1 轴，点击 ENTER 键确认。

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图 4.1.4

• 5. 在图 4.1.5 中，选择 1 标准方法，点击 ENTER 键确认。

图 4.1.5

• 6. 在图 4.1.6 中，选择导轨轴电机参数，导轨轴电机型号见电机本体上标签，如电机标签所示，输入 62 ，点击 ENTER 键确认。

图 4.1.6

• 7. 在图 4.1.7 中，输入 11 ，继续选择电机参数，点击 ENTER 键确认。

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图 4.1.7

• 8. 在图 4.1.8 中，选择电机电流，电机电流值在控制柜内导轨轴电机伺服放大器标签上，如标签所示 80A ，输入 7 ， 点击 ENTER 键确认。

图 4.1.8

• 9. 在图 4.1.9 中，选择扩展轴类型，该选项比较重要，当选择 1 的时候，机器人的扩展轴是独立运动的，也就是 说机器人设置好的用户坐标系会跟着机器人导轨的运动而运动；而当选择 3 的时候，机器人的扩展轴跟机器人 是联动的，用户坐标系不会随着导轨的运动而发生变化，如果带有导轨的机器人需要采用 Remote TCP 功能， 就必须要采用 3 ，需要联动的扩展轴。当扩展轴是独立运动时，在此处输入 1 ，点击 ENTER 键确认。

图 4.1.9

• 10. 在图 4.1.10 中，选择导轨轴运动方向，按照机器人世界坐标系选择，这里选择 +Y ，输入 2 ，点击 ENTER 键确认。

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